[Оглавление]

Информационные технологии в расчетах динамики твердого тела. П.з. №6.
Программный код системы управления движением КА

Цель лабораторной работы – познакомиться с системой управления движением КА (с автопилотом). Выполнить эксперименты с целью проверки адекватности соответствующей математической модели. Приобрести навык настройки параметров автопилота КА. Практическое занятие проводиться в компьютерном классе, в течение двух академических часов. Студенты работают самостоятельно по методическим указаниям. Преподаватель помогает и отвечает на вопросы.

Включение системы управления движением

1.  Сделать копию файла (VV – вариант)
      VV_03.htm
    определить новое имя в соответствии с маской
      VV_04.htm

2.  Определить массивы вершин и цветов
      vertex.position.labelBuffer
      vertex.color.labelBuffer
    для отрисовки небольшой треугольной пирамиды в 3D-сцене, которая
    будет использоваться в качестве задания точки в пространстве,
    которую должен будет занять КА.

3.  В функции drawScene, написать код отрисовки треугольной пирамиды
    в позиции gP.

4.  В функциях handleKeyDown и handleKeyUp, написать код, который вместо
    управления тягой двигателей Fx, Fy, Fz, будет менять позицию отрисовки
    пирамиды, gP.
    Убедиться в том, что с помощью клавиатуры можно перемещать пирамиду.

5.  В модели поступательного движения КА определить начальные условия для
    динамических и кинематических уравнений так, чтобы при обновлении
    веб-страницы КА появлялся в случайной позиции перед камерой
    и перемещался в случайном направлении со случайной скоростью.

6.  В модели поступательного движения КА определить условие, которое
    спустя 4 секунды после обновления веб-страницы будет включать контур
    управления маршевыми двигателями (систему управления движением).
    Убедиться в том, что система управления движением решает свою задачу
    и перемещает КА вслед за пирамидой.

Настройка параметров КА. Выбор тяги двигателей

1.  Изменить массу КА (VV – вариант)
      m = 4 m + VV m

2.  Подобрать величину тяги маршевых двигателей так,
    чтобы динамика КА соответствовала прежней.

Настройка системы управления движением

1.  Определить характер влияния зон нечувствительности реле-регуляторов
      dbv и dbp
    по скорости и положению соответственно.

2.  Составить отчет в файле
      VV_04.htm
    Год, группа, фамилия, название работы, описание программы.
    Параметры: КА, маршевых двигателей, регуляторов. Выводы.
    Использовать теги H1, P.

3.  Полученный результат, файл:
      VV_04.htm, а так же VV_01.htm, VV_02.htm, VV_03.htm и gl-matrix-min.js
    сохранить на флешь-носитель и приносить на все последующие занятия.

Литература

  1. Клиначёв Н.В. Релейные системы // Теория систем автоматического регулирования и управления: Учебно-методический комплекс. – Offline и Online версия 4.4. – Челябинск, 2000-2011. – файлов 680, ил. – URL: http://model.exponenta.ru/lectures/0143.htm#L09 (дата обращения: 14.09.2017).
  2. Клиначёв Н.В. Визуализация движения космического аппарата после включения систем ориентации и управления полётом // Моделирующая программа Jigrein: Теория, программа, руководство, модели. – 2006-2016 гг. – URL: http://model.exponenta.ru/k2/Jigrein/md_137.htm (дата обращения: 14.09.2017).

14.09.2017